《舰船科学技术》

文章标题:融合拓扑交互与信息耦合度的群集式AUV分群控制算法

文章作者:吴函1,2,3, 徐红丽4, 谭东旭1,2,5, 唐磊生1,2,6
关 键 字:自主水下航行器;分群控制;拓扑交互;信息耦合度
文章摘要:在无协商、指派及中心控制的自主水下航行器(AUV)集群控制中,AUV群集在进行避碰、多目标追踪等行为时群集分裂的现象不可避免,如果分裂不可控,易出现AUV丢失或分裂后的子群规模差距过大等问题。为了面对外部刺激时群集能进行可控分群,提出一种融合拓扑交互和信息耦合度的分群控制算法,该算法使用信息耦合度作为评判指标衡量个体间的影响作用,并根据AUV在水下通信难、感知难的特点,引入了拓扑交互机制,减少群集组群和分群所需要的信息,提升AUV组群和分群的效果。仿真实验验证该算法的可行性和有效性。