文章标题：基于事件触发的船舶航向逻辑切换自适应控制

文章作者：李国进, 李晨曦, 易泽仁
关 键 字：船舶航向控制;逻辑切换机制;事件触发机制;动态增益
文章摘要：针对控制增益方向未知和参数不确定的船舶航向系统，提出基于事件触发的船舶航向逻辑切换自适应控制算法。该算法将逻辑切换机制及事件触发机制相结合，决定何时进行控制器参数切换及控制信号更新。其中逻辑切换机制能够有效处理系统中未知的控制增益方向。由于事件触发机制的引入，相比于传统的时间触发控制算法，该算法的控制信号更新频率得到有效降低。此外，引入一种动态增益降低了采样误差对系统性能的影响。理论分析证明了该算法实现了对设定航向的跟踪误差指数收敛到可调的原点邻域内。仿真实验结果表明，该算法具有良好的跟踪效果且有效降低了控制信号更新频率。