文章标题：Lyapunov稳定性分析在欠驱动船舶路径跟踪的应用

文章作者：夏云青
关 键 字：Lyapunov稳定性分析;欠驱动船舶;路径跟踪
文章摘要：欠驱动船舶系统的非线性位置控制，因为建模参数控制的不确定性，对于欠驱动运动方程中的某些变量并不能很好的控制。为此，本文基于Lyapunov稳定性原理，对欠驱动控制方法的应用展开探讨，通过对其多特征值、轨迹跟踪和位置控制问题进行研究，提出一种多特征自适应融合的算法。同时通过借助视频目标跟踪自适应融合的方式 ，能够提高欠驱动船舶路径跟踪的精确性。