文章标题：自适应多信标DR/LBL紧组合导航方法研究
文章作者：邵虎林1,2, 王胜利1, 朱甘罗2, 薛晓明1,2, 王磊1
关 键 字：长基线声学定位;航位推算算法;扩展卡尔曼滤波算法;组合导航
文章摘要：为应对现有基于水声定位的组合导航方法中，信标应答信号接收不稳定，以及因声速误差导致的测距误差对导航性能的影响，提出一种紧组合导航方法。基于扩展卡尔曼滤波方法，以航速、航迹角定点运动学方程以及声速随机扰动为系统方程，使用时延作为观测量，根据接收到的随机数量的时延信息，自适应构建观测方程，以实现对信标应答信号各种接收情况的自适应处理。经过在青岛近海的实验验证，此方法数据利用率高，且具有更快的收敛速度和更高的定位精度。此外，它还能够有效地估计海水的平均声速，具备一定的实用性。