文章标题：基于光视觉信息自适应聚合的船舶自主避碰决策

文章作者：张博文, 阚明
关 键 字：光视觉信息;避碰决策;Mask RCNN;碰撞风险
文章摘要：船舶航行环境复杂多变，多模态视觉相机采集的多源视觉信息融合过程繁杂，特征提取不够精细，为此研究光视觉信息自适应聚合的船舶自主避碰决策方法。利用Kinect相机采集多源图像，通过自适应聚合增强环境感知。结合Mask RCNN与ResNet-101，精确提取图像信息中的目标特征，经RPN生成候选区域。特征向量进入FCN与分类回归分支，识别目标并定位，转换坐标后获取运动态势。依据碰撞风险计算和船舶操纵经验，智能输出避碰指令。实验结果表明，该方法在复杂航行环境下展现出良好的避碰决策性能，光视觉信息聚合后，交并比、F1 score分别为92.7%、94.2%。