文章标题：海斗号全海深水下机器人体积弹性模量建模方法

文章作者：卜林海^1,2,3,4, 唐元贵^2,3,4, 郑鹏¹
关 键 字：全海深水下机器人;机理分析法;体积弹性模量;深度剖面环境适应性
文章摘要：面向海斗号全海深水下机器人万米深潜对重力与浮力的匹配性需求，研究其跨越万米深度过程中因体积变化而引起其浮力变化的海洋环境因素影响机理，分析各海洋环境因素对海斗号重力与浮力匹配的影响；基于机理分析法，构建海斗号全海深水下机器人综合体积弹性模量数学模型，为面向不同深度的作业任务提供浮力配平依据，实现其对不同深度剖面的环境适应性；利用海斗号不同下潜深度的海上试验数据，验证了本文构建的海斗号全海深体积弹性模量模型的准确性，为全海深水下机器人深度剖面环境适应性实现方案提供了模型参考和理论依据。