文章标题：基于动态事件触发的无人艇编队控制方法

文章作者：徐宁骏^1,2, 吕旭³, 陆芳芳⁴, 石章松¹
关 键 字：无人艇编队系统;切换拓扑;切换律;扰动观测器
文章摘要：针对多无人艇编队系统出现通信拓扑发生改变的问题，提出一种基于动态事件触发的无人艇编队控制方法。首先，在考虑编队误差和控制输入的基础上，提出一种基于成本的切换律以确定切换时刻；其次，设计一种具有可调阈值的动态事件触发机制以减少通信负担；然后，为解决外界干扰以及未知动力学，构造扰动观测器来估计扰动从而设计分布式控制器，能够减轻外界干扰的影响，实现无人艇编队控制。通过李雅普诺夫函数具体分析2种情况下的稳定性，可得该系统能够实现一致性。最后，通过仿真证明了所提出方案的有效性。