文章标题：基于自适应反步滑模的AUV轨迹控制

文章作者：杨昆, 朱亚洲, 王振宇, 金安军
关 键 字：AUV;反步法;自适应;轨迹跟踪
文章摘要：针对水下自主机器人（AUV）在洋流等外部未知环境干扰和自身附加质量变动情况下的轨迹跟踪问题，基于反步法的自适应滑模控制策略，设计了一种自适应滑膜控制器，可以有效地解决轨迹跟踪偏差问题。本文采用T观测器对输入进行补偿，同时采用反步自适应法对不确定项进行补偿，减少轨迹跟踪误差，提高了AUV 的抗干扰能力，实现轨迹的实时控制。