文章标题：融合改进A*与VO算法的船舶避碰策略研究
文章作者：廖功铭1, 任鸿翔1, 王德龙1, 梁霄2
关 键 字：船舶避碰;A*算法;四元船舶领域;速度障碍法
文章摘要：针对船舶在复杂海域下的静态路径规划及动态避碰问题，提出一种融合改进A*算法与VO算法的船舶避碰策略。通过引入栅格障碍占比改进启发函数，并添加安全距离参数和3次折线优化等方法提高了A*算法效率，为船舶规划一条安全、高效的航行路径。针对多船会遇，提出基于四元船舶领域模型的速度障碍法，并融合动态窗口法对速度区间进一步约束。最后通过仿真实验验证算法在多船避碰中的有效性。