文章标题：面向自主靠离泊环境的USV激光SLAM方法

文章作者：刘华康¹, 何佳洲¹, 王景石¹, 蔡庆^1,2, 滕欣进¹
关 键 字：无人艇;同步定位与建图;自主靠离泊;水波干扰
文章摘要：在自主靠离泊环境中，水面无人艇使用传统激光同步定位与建图算法面临许多挑战，如水面高动态变化、水波干扰和局部极值问题等。针对这些问题，本文提出一种基于改进LIO-SAM（Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping）的USV（Unmanned Surface Vehicle）激光SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法。首先，通过优化惯性测量单元预积分过程，在保持算法水面动态环境下精度的同时，降低了计算负担；其次，引入了一种基于复合滤波的水波干扰抑制方法，降低了水波对激光SLAM的影响；最后，采用了一种改进的图优化方法，有效解决了局部极值问题。实验结果表明，所提出的算法在USV的自主靠离泊环境中具有较高的定位精度和稳定性。