文章标题：基于李群误差模型的SINS/DVL鲁棒滤波

文章作者：郜鹏华, 覃方君, 李开龙, 钱镭源
关 键 字：组合导航;捷联惯导系统;李群;自适应抗差滤波
文章摘要：针对SINS/DVL组合导航传统误差模型中卡尔曼滤波在复杂水域误差较大的问题，引入李群右误差模型并提出一种自适应抗差算法。该算法在传统滤波的基础上，采用引入量测新息构建统计量，利用统计量所处区间来构建权值矩阵，进而修改量测噪声协方差矩阵来解决滤波发散的问题。通过船载实验数据，所提的鲁棒滤波相较于传统滤波在位置和速度估计精度方面分别提高了56.3%和69.1%，相较于普通抗差滤波分别提高了7.9%和12.5%。研究结果表明，在李群右误差模型基础上利用自适应抗差算法可以有效提高滤波的抗干扰能力。