文章标题：基于改进船舶自动舵设计的数学模型

文章作者：姬中平, 王玉威
关 键 字：自动舵;PID;船舶动态模型;自适应控制;航向跟踪精度
文章摘要：传统自动舵在船舶航向控制上仍然存在精度不足的问题，本文提出一种基于改进船舶自动舵设计的数学模型，构建船舶动态模型，设计改进自动舵的整体结构，提出了基于MPC和自适应算法的船舶改进自动舵数学模型设计方案，船舶动态模型为自动舵提供基础控制信号，通过信号测量与估计，实现船舶状态的实时反馈，最终实现船舶自动舵的自适应控制。从抗干扰能力和航向跟踪精度对改进自动舵进行仿真和对比，结果表明本文设计的基于自适应控制的改进自动舵在抗干扰能力和航向跟踪精度上都优于传统自动舵。