文章标题：极区横向惯导/超短基线组合导航模型

文章作者：马子凡, 程思翔, 程建华, 唐宇辰, 臧楠
关 键 字：组合导航模型;浮标卫星导航定位误差;横向惯导;超短基线
文章摘要：针对单浮标极区惯性导航（INS）/超短基线（USBL）组合导航模型中未考虑极区恶劣观测环境下浮标卫星导航（GNSS）定位误差的问题，本文通过在组合导航模型中引入浮标位置误差，进而推导分析其对极区INS/USBL组合导航估计的影响。同时，构建一种顾及浮标GNSS位置误差的横向INS/USBL组合导航模型，并利用仿真实验对理论结果进行验证。仿真结果表明，INS/USBL组合导航结果显著受GNSS误差影响，且GNSS误差越大，其对INS/USBL组合导航影响越明显，甚至导致组合导航结果失效。在GNSS观测信号不良的条件下，顾及浮标GNSS位置误差的横向INS/USBL组合导航模型相对于传统模型在横向经度、横向纬度和高度方向分别提升41.3%、61.2%、71.6%的定位精度。