文章标题：考虑多航行特征的海上自主航行船舶避碰策略研究

文章作者：罗曼尔^1,2, 袁智^1,2
关 键 字：多航行特征;海上自主航行船舶;有限状态机模型;避碰策略
文章摘要：海上自主航行船舶的避碰决策应做到安全、合理、有效，避碰决策应能在满足海上真实航行场景需求的同时，还应尽可能多地响应多种不同的船舶会遇局面，这对避碰决策算法的完备性提出很高要求。考虑多航行特征，构建初始避碰决策空间，设置多船会遇约束、避碰规则约束和偏航约束，并引入有限状态机模型，提出海上自主航行船舶避碰策略。通过仿真发现，在两船会遇中OS将其航线向右舷侧调整30°，有效避免进入目标船舶TS的领域；在多船会遇中，OS根据规则要求采取让路行动，与TS保持在安全的会遇距离之外。考虑多航行特征的海上自主航行船舶避碰策略综合考量TS的各种潜在响应行为，能够实现两船会遇和多船会遇的有效避障，更贴近海上实际避碰场景的需求，具有一定的实践应用价值。