文章标题：基于自抗扰控制的船载主动升沉补偿系统研究

文章作者：周卫鹏¹, 李文龙², 丁仕风¹, 刘鹏¹, 周利²
关 键 字：自抗扰控制;主动式升沉补偿;时滞系统;抗干扰性能
文章摘要：船载主动式升沉补偿系统存在时滞性、非线性、强干扰、不确定性等问题，极大程度影响了系统的稳定性能。将自抗扰控制技术（ADRC）运用于船载主动升沉补偿系统的控制算法设计中，对系统和自抗扰控制算法进行数学建模，并将自抗扰控制与经典PID 控制的效果进行对比，验证了自抗扰控制算法良好的动态响应性能与抗干扰能力。在6级海况风浪流全耦合环境载荷与多种海况环境载荷进行仿真分析，补偿精度高达98%，验证了基于自抗扰控制的船载主动升沉补偿系统的高适应性。开展基于自抗扰控制的升沉补偿系统模型试验，整体补偿效率达到84%以上，验证了系统具有较好的实际应用性能，在该领域工程的推广应用方面具有重要的参考价值和指导意义。