文章标题：海空跨域航行器动力学建模与入水轨迹优化

文章作者：董力阳^1,2,3, 魏照宇¹, 姚宝恒^1,3, 连琏^1,3
关 键 字：海空跨域航行器;数值模拟;动力学建模;入水分析;轨迹优化
文章摘要：结合无人飞行器（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）和无人潜水器（Unmanned Underwater Vehicle，UUV）的特点，提出一种新型折叠翼海空跨域航行器（Unmanned Aerial-Underwater Vehicle，UAUV）。在常规潜水器动力学模型的基础上，推导UAUV入水过程中的时变水动力参数，得到完整的UAUV动力学模型。将UAUV的自由入水运动视为初值问题，以避免复杂的控制策略的切换，并对此问题进行优化求解，得到不同任务下最优初始俯仰角与攻角之间的关系。仿真结果表明，所建立的UAUV动力学模型合理，可以反映其入水运动的特征。