文章标题：基于改进融合蚁群A*算法的路径规划方法

文章作者：张代雨, 杨超翔, 鲍超明, 鲁昂奇, 曾大兴
关 键 字：水下机器人;蚁群算法;路径规划;融合算法;参数优化
文章摘要：针对水下机器人在运用于蚁群计算求解路线规划问题时的收束速度过慢，较易进入局部最优求解，以及搜索速度的低下等现象，提出一种可以应用于水下机器人中的混合蚁群计算方法。首先，使用栅格法构建问题中的环境模式，并在此基础上采用A^*算法更新初始信息素浓度，在信息素初期，也可以起到指导作用；其次，通过对蚁群计算的像素更新方法和节点转移概率方法中的启发方法加以改进，来提高算法的精确程度；最后，通过对PYTHON仿真试验证明，该方法的收敛速度和目标搜索寻优时间都得以提高。