文章标题：基于MLP-ANN的AUV航向自适应PID控制

文章作者：张代雨, 鲁昂奇, 鲍超明, 刘镇玮, 杨超翔
关 键 字：AUV;MLP-ANN;自适应;航向控制
文章摘要：针对AUV在复杂环境下的非线性运动问题，提出一种基于多层感知器人工神经网络（MLP-ANN）的自适应PID控制方案用来实现AUV航向自适应控制。为解决PID固定增益在AUV复杂运动中不能保证高质量响应问题，通过构造人工神经网络模型，使用该模型根据航行状态确定自适应PID控制器的参数变化趋势，并引入动量项在梯度下降法中计算得到更新的参数变化量，实现控制器参数自适应变化，通过Matlab仿真实验表明该方案的可行性。