文章标题：分布式一致性算法在水下流场估计中的应用
文章作者：羊云石1, 徐源1, 林彦君1, 何翌2
关 键 字：分布式算法;合作流场估计;水下航行器网络
文章摘要：本文提出一种分布式一致性算法，使多个水下航行器在GPS信号无法覆盖的水下环境中无需直接测量环境流速即可合作估计流场。本文假设航行器能够测量其邻居的相对位置以及上浮到水面时的绝对位置。通过将测量结果转化为相对和绝对运动积分误差约束，将流场估计问题转换成一个逆问题，以分布式方式解决一组确定的非线性方程，这些方程通过一个分布式一致性算法来求解，其中每个航行器首先与邻居共享其本地流场估计，然后根据局部约束更新估计。所提方法能够在航行器通信网络发生变化时依旧有效，最后通过仿真验证了算法有效性。