文章标题：遗传算法优化下开放水域船舶编队避障研究

文章作者：任禹澎, 王岳
关 键 字：开放水域;人工势场法;改进遗传算法;船舶避障
文章摘要：开放水域的环境往往复杂多变，包括静态障碍物和动态障碍物等，这些因素增加了船舶编队避障的难度，为此提出一种结合改进人工势场法和优化遗传算法的避障方法。在局部避障中，引入改进的斥力函数平衡目标点吸引力和障碍物斥力，提高了路径规划的有效性和实用性。在全局避障中，采用定长二进制编码、动态环境适应机制和自适应遗传算法操作，实现了复杂开放水域多船编队的全局避障。实验结果表明，该方法能够成功引导多船编队避开静态和动态障碍物，保持队形稳定性，验证了其在复杂开放水域中的可靠性和实用性。