文章标题：基于可切换导引律的弱通信多UUV协同制导方法

文章作者：张凌豪, 杨家男, 范辉, 杨管金子, 赵宁宁
关 键 字：协同导引;通信限制;角度约束;时间协同
文章摘要：为完成水下弱通信条件下多UUV从不同方向对目标的协同导引，提出一种基于可切换导引律的终端角度约束与时间协同制导方法。首先，以法向加速度为控制量，设计基于最优控制理论的角度约束导引律和基于双层协同导引架构的时间协同导引律，并针对法向加速度波动过大的问题，提出一种导引律双参数柔性切换思想，使UUV根据剩余航行时间误差在2种导引律间进行合理切换。其次，设计一种协同信息处理机制，减少一致性协同导引方法对通信的依赖。最后，通过仿真实验验证本文协同导引方法在弱通信条件下的有效性。