文章标题：激光雷达数据驱动下无人船障碍物感知定位研究

文章作者：赵越, 王仁强
关 键 字：雷达数据;无人船;障碍物;感知定位
文章摘要：为提升无人船的海洋环境感知能力，助力路径规划、避障决策等工作顺利开展，研究激光雷达数据驱动下无人船障碍物感知定位方法。通过无人船搭载激光雷达采集航行环境机激光雷达点云数据，经坐标转换至无人船坐标后，结合姿态仪数据进行坐标优化，并通过坐标映射构建变尺寸栅格地图，运用基于DBSCAN算法的数据挖掘方法去除海杂波干扰以精准感知障碍物，通过多假设跟踪模型和卡尔曼滤波器实现障碍物定位与动态跟踪。结果表明，该方法能有效利用激光雷达数据感知障碍物信息，并准确跟踪障碍物位置变化，具备良好稳定性。