文章标题：基于和积算法的舰艇编队协同导航

文章作者：王苏¹, 周红进¹, 黄鸿殿², 徐贵鹏²
关 键 字：协同导航;和积算法;卡尔曼滤波;舰艇编队
文章摘要：针对舰艇强导航干扰背景下，导航能力偏弱的单舰难以保证自身导航精度的问题，本文提出基于和积算法的舰艇编队主从式惯性基协同导航方法。利用编队各舰搭载的不同精度惯性导航基准，开展协同导航技术研究。构建了2艘舰艇组成的一主一从式惯性基协同导航数学模型，并将惯性导航信息参量与因子图融合，设计了基于因子图的和积协同导航算法；通过分析因子图中节点消息传递过程，获取了各节点之间的导航消息传递概率密度函数；以时间更新和测量更新为基础，建立2次消息传递过程，最终获得更新校正的从舰导航信息。试验结果表明，相较于传统的基于扩展卡尔曼滤波的惯性基协同导航算法，基于因子图的和积算法位置解算精度提高16.69%，北向速度精度提高34.94%，东向速度精度提高48.90%，可有效提高卫导拒止环境下的从舰惯性基导航精度。