文章标题：基于多粒度声呐图像匹配的水下定位方法
文章作者：王可1,2,3, 王振鹤1, 王彪1, 刘攀第1, 王华1,2,3, 李佳欣1, 徐明亮1,2,3
关 键 字：水下定位;声呐图像;特征匹配;图像检索;多粒度
文章摘要：针对水下地形匹配定位问题，提出一种基于多粒度声呐图像匹配的定位方法。构建了U-Net架构的图像特征抽取模型，以无监督方式抽取水下声呐图像的高层特征。设计了一种具有时空约束的多粒度匹配算法，在特征空间内首先进行粗粒度匹配，并结合时空约束约简搜索空间，然后进行细粒度精确匹配，根据匹配结果实现水下定位。通过建模水下典型地形并进行模拟声呐探测构建了数据集，包括水下地形高程数据和对应的声呐探测图像。在自构数据集上的实验结果表明，所提方法的定位精度可达0.679 m，平均单次定位时长小于0.5 s，性能优于基线算法。