文章标题：舰船载3UPS-3SS并联机构性能分析及尺度参数优化

文章作者：党磊^1,2, 强红宾^1,2, 刘凯磊^1,2, 康绍鹏^1,2, 杨静^1,2
关 键 字：并联机构;力传递性能;尺度参数优化
文章摘要：针对舰船载3UPS-3SS并联机构存在体积大、力传递性能差等问题，对该机构进行性能分析和尺度参数多目标优化。利用矢量法构建位置反解模型和约束方程组，推导出运动学反解和速度表达式，并求得速度雅克比矩阵。结合实际工况建立运动模拟模型，得到机构物理体积表达式，并通过Matlab软件采用快速极坐标搜索法绘制其可达工作空间。基于速度雅克比矩阵，评估机构的力传递性等性能。建立尺度参数多目标优化模型，采用第三代非支配排序遗传算法（NSGA-III）对3个性能指标进行优化设计，并对优化结果进行分析，最终优化后在工作空间体积损失率仅为14.01%的情况下，物理体积减小17.58%，平均最小奇异值增大207.14%，为该机构的控制和实际应用提供理论基础。