文章标题：基于二自由度回路成型的船舶自动靠泊控制方法

文章作者：梁宇峰¹, 冯凯^1,2, 王全政^1,2, 韩俊彦¹, 王晓原^1,2
关 键 字：自动靠泊控制;船舶靠泊;鲁棒控制;系统不确定性
文章摘要：随着智能船舶技术的迅速发展，自动靠泊控制成为实现智能船舶完全自动控制的重要环节。然而，风、浪、流以及岸壁效应带来的外部干扰和系统不确定性，使自动靠泊控制变得更加复杂。基于此，本文提出一种基于二自由度回路成型的自动靠泊控制方法。首先，对船舶模型的不确定性进行分析。然后，利用二自由度回路（2DOF）成型对控制器进行设计，前馈部分用于优化闭环系统的时域响应，反馈部分提高系统的鲁棒稳定性和干扰抑制能力。最后通过仿真实验对所提方法的有效性和优越性进行验证。仿真结果表明，所提方法在复杂环境下具有较强的抗干扰能力，能够有效减少船舶首向和速度波动，提升靠泊精度，为智能船舶的自动靠泊控制提供了可靠的解决方案。