文章标题：3-RCU/UCU波浪补偿并联机构动力学建模分析
文章作者：丁文柯1, 马宁1, 胡锦峰2, 吴金波1
关 键 字：3-RCU并联机构;动力学建模;凯恩方程;计算效率分析
文章摘要：为提高海上波浪补偿条件下的承载能力，本文在3-RCU并联机构中引入承重UCU分支，构建3-RCU/UCU型并联机构。在分析各机构运动学的基础上，运用凯恩方程建立以任务空间矢量为输入，关节空间驱动力为输出的动力学模型。根据分支绕轴线方向的惯量显著小于垂直轴线方向惯量这一情况，忽略绕自身轴线的旋转运动，从而在不影响建模精度的前提下显著降低了计算量。随后进行数值求解并与Adams模型结果对比，验证了本文模型准确性。分析动力学模型计算效率，结果表明本文所提建模方法有效降低了模型的计算量，使其适合用于基于动力学模型的运动控制策略设计。