文章标题：基于IBKA优化的主动升沉补偿自抗扰控制系统

文章作者：李佑祺^1,2,3, 何震^1,2, 赵宇明^1,2, 李智刚^1,2
关 键 字：主动式升沉补偿;自抗扰控制;黑翅鸢优化算法
文章摘要：针对多变海况导致海上母船的吊放载荷产生升沉运动，进而影响水下作业安全的问题。基于主动式升沉补偿控制方法，以提高主动式升沉补偿系统的控制精度与稳定性为目标，提出一种基于混合策略改进的黑翅鸢算法（Improved Black Winged kite Algorithm, IBKA）用来优化主动升沉补偿自抗扰控制系统。首先，构建主动升沉补偿系统模型并设计线性自抗扰控制器（Linear Active Disturbance Rejection Control, LADRC）；然后，针对LADRC参数调优的困难性，利用IBKA实现LADRC参数自适应整定；最后，通过在不同工况下进行仿真实验，IBKA-LADRC控制器均表现出良好的升沉补偿控制效果，满足系统要求。