文章标题：基于单浮标辅助定位的UUV集群组合导航研究
文章作者：房国振1, 张云超1, 解恺2, 邓旭1, 饶六中1
关 键 字：单浮标辅助定位;组合导航;UUV集群
文章摘要：针对传统水声定位系统对水下无人系统（Unmanned Underwater Vehicles, UUV）集群定位时存在的半双工以及更新频率低等问题，提出一种单浮标辅助定位组合导航系统。不同于传统的超短基线定位系统（Ultra-Short Base Line, 以下简称为USBL）定位，本文系统利用无源单向水声定位方式，单浮标周期性广播声脉冲信号，UUV根据其水听器阵列接收声脉冲时间差以及相位差解算自身位置信息。由于广播范围内的所有UUV可同步定位，因此该定位方法不受集群成员数量限制，具有良好的可拓展性。此外由于基于单声程信号定位且不对外发射声波，该定位方法还具有位置更新率高、隐蔽性好和能耗低等优点，为UUV集群水下导航定位领域带来了新的解决方案。