文章标题：舰船电动执行机构运动控制技术研究

文章作者：程怡安¹, 张岩军², 师艺杰¹
关 键 字：舰船;电动执行机构;运动控制;控制力和力矩;扰动补偿
文章摘要：为提升舰船电动执行机构在复杂航行环境下的运动控制精度与适应性，设计自适应级联跟踪控制的舰船电动执行机构运动控制技术。该技术依据舰船电动执行机构控制特性分析结果，确定其主导控制力分量，构建六维控制矢量。结合级联扩张状态观测器和力跟踪导纳控制器，设计自适应级联跟踪控制器。通过级联扩张状态观测器估计扰动结果并补偿该扰动后，力跟踪导纳控制器依据补偿结果计算执行机构运动的力偏差值确定调整量，完成电动执行机构运动控制。测试结果显示，该技术可有效反映执行机构在运动控制过程中的动态特性，实时掌握动态变化情况；较好地适应海洋环境的多样性和不确定性，外部扰动达到18%时，艏摇角误差依旧不超过±0.02 rad；控制后输出力最大幅度仅为0.6 N。