文章标题：噪声未知条件下的USV自适应协同定位算法

文章作者：范世伟^1,2, 郝强³, 刘江涛³, 张亚¹, 王庆鑫¹, 伊国兴²
关 键 字：卡尔曼滤波;协同定位;无人水面艇
文章摘要：针对无人水面艇协同定位系统由于距离量测噪声未知而引起协同定位精度下降的问题，首先分析无人水面艇协同定位系统运动学模型与基于水声测距的量测模型，然后设计基于变分贝叶斯卡尔曼滤波的自适应协同定位算法，利用迭代方式对从艇的位置进行估计。为了验证本文所提算法的有效性，通过实船试验的离线数据对算法进行了对比验证，结果表明所提算法可以有效降低定位误差，均方根误差与UKF、HIDDF、AKF、FGMC算法相比分别减少了58%、14%、6%、15%，显著提高了无人水面艇的定位能力。