文章标题：考虑海流影响的UUV海底三维仿真和避障

文章作者：嵇聪, 李震, 路春宇, 李阳
关 键 字：无人潜航器;三维避障;海流影响;自主避障;UE5
文章摘要：随着无人潜航器（UUV）的广泛应用，如何在复杂水下环境中实现自主避障成为了关键问题。本文建立了UUV的动力学和模糊PID抗干扰模型，分析了海流及其干扰力模型，提出了改进的三维A*避障算法，并且基于UE5实现了海流影响下UUV的三维海底环境虚拟仿真和避障实验。仿真验证结果表明，海流对UUV航行路径的干扰显著；模糊PID可以有效实现在海流力影响下航迹和姿态的稳定性；三维避障算法能够有效应对纵深方向的障碍物，在Z轴进行避障，从而具有更强的避障能力，同时兼容二维避障算法。