文章标题：高海况环境下无人艇自适应航行控制方法研究

文章作者：王术龙^1,2, 时伟²
关 键 字：无人艇;航速控制;航向控制;航路跟踪
文章摘要：针对无人艇在风浪流等高海况环境下易受干扰的问题，开展了无人艇自适应航行控制方法研究：提出了基于滑模神经网络（Sliding Mode Control-Radial Basis Function Neural Networks，SMC-RBFNN）的航速控制算法，具有更快的收敛速度，提高了无人艇航速控制的鲁棒性和抗干扰性；提出了基于改进无模型自适应迭代学习（Model Free Adaptive Iterative Learning Control，MFAILC）的航向控制算法，提高了模型变化、不确定性干扰条件下的航向控制精度和收敛速度；提出了一种基于改进积分视线（Integral Line of Sight，ILOS）算法的航路跟踪技术，提高了复杂海洋环境下的航路跟踪能力。最后，通过仿真和航行试验对算法的可行性进行验证。结果表明，航路平均跟踪误差在2 m以内，相对传统控制方法，所提出的自适应航行控制方法抗干扰能力强、收敛速度快、跟踪精度高。