文章标题：基于粒子群优化的拖曳式ROV深度自抗扰控制方法

文章作者：孙元昊^1,2,3, 李彬^1,2, 任广鲁⁴, 霍文军⁴, 王瑞文^1,2,3, 李智刚^1,2
关 键 字：拖曳式ROV;深度控制;拖缆;粒子群算法;自抗扰控制;PSO-ADRC
文章摘要：拖曳式ROV在进行拖曳作业时类似于深海拖曳系统，受限于声学探测设备的要求，拖曳作业时需要对拖曳式ROV的深度进行精确的控制，而传统的深度控制方法控制效果较差。为此提出一种基于粒子群算法优化的拖曳式ROV深度自抗扰控制方法（PSO-ADRC），使用PSO-ADRC算法控制绞车收放缆进而控制拖曳式ROV的拖曳深度。仿真结果表明，PSO-ADRC算法在拖曳式ROV的深度控制中具有动态响应快、稳态精度高、抗干扰能力强的优点，简化了调参过程，为实际应用提供借鉴。