文章标题：三维虚拟技术在水下机器人运动姿态控制中的应用

文章作者：叶婷, 夏莉
关 键 字：三维虚拟技术;水下机器人;运动姿态;运动特性
文章摘要：以直观呈现水下机器人运动姿态设计结果，满足其水下作业需求为目的，应用三维虚拟技术，提出一种水下机器人运动姿态设计方法。运用三维虚拟技术的CATIA软件，构建水下机器人三维模型，并通过六自由度运动方程构建水下机器人动力学模型，借助三维虚拟技术的Unreal Engine软件，将定水下机器人三维模型和动力学模型进行绑定，通过设置水体密度、阻力等参数搭建水下虚拟仿真环境，构建水下机器人横纵姿态控制方程，计算出机器人在不同时刻的姿态变化，从而实现水下机器人在不同作业需求下的姿态设计。实验表明：动力学模型精准反映了水下机器人运动特性，设计的水下机器人姿态与期望姿态契合度较高，在水下机器人运动姿态设计方面具有可行性与优势。