文章标题：基于喷水式推进系统的船舶运动姿态控制方法

文章作者：张琦, 景敏
关 键 字：喷水式;推进系统;船舶运动;姿态控制
文章摘要：含喷水式推进系统的船舶航行中，面临复杂海况干扰，给运动姿态精准控制带来挑战，为此研究基于喷水式推进系统的船舶运动姿态控制方法。构建含喷水式推进系统的船舶运动学模型，分析此类船舶运行状态与推力之间关系；估计船舶运动姿态估计，经二阶设定点滤波器预处理以平滑指令突变；对比指令与估计姿态分析姿态误差，生成基础推力控制量；此推力经一阶滤波器抑制高频波动后，结合海浪干扰前馈补偿，输出实际推力控制量，作用于喷水式推进系统以调整船舶姿态。实验结果表明，在不同航迹长度下，经该方法推力反馈调节后，船舶横摇角稳定在0.13～0.15°，与期望姿态的偏差显著缩小，有效抑制海浪等外部干扰引发的流场扰动。