文章标题：基于双目-惯性-深度融合的船舶清洗ROV定位系统

文章作者：班慧军¹, 武建国^1,2,3, 王晓鸣^2,3, 梁胜国², 孙通帅⁴
关 键 字：船舶清洗ROV;水下定位;双目-惯性-深度里程计;图像恢复;联合优化
文章摘要：为了提高视觉惯性里程计在船舶清洗机器人上的定位精度，提出一种融合了双目相机、惯性测量单元和深度传感器的水下定位系统。首先，使用基于灰度世界的白平衡算法与暗通道先验算法对双目图像进行预处理，恢复水下图像真实色彩并进行去雾操作，提高特征提取与匹配精度；然后建立深度传感器数学模型，并将深度数据与视觉关键帧进行对齐，从而在视觉惯性联合优化中加入深度约束，获得高精度位姿估计。试验结果表明，相比于ORB-SLAM3-VIO，本文所提双目-惯性-深度里程计的平均均方根误差减小了41.6%。