文章标题：基于改进HHO融合DWA算法的无人船动态路径规划

文章作者：王孝帅, 孙昱浩, 宫荣宝
关 键 字：路径规划;哈里斯鹰优化算法;混沌初始化;高斯变异;动态窗口算法
文章摘要：针对无人船在动态环境下的路径规划问题，提出一种改进哈里斯鹰优化算法（IHHO）混合动态窗口算法（DWA）的融合算法（IHHO-DWA）。首先，针对哈里斯鹰算法收敛精度低和易陷入局部最优等问题，对哈里斯鹰算法进行混沌初始化改进，增加种群生成的离散度，避免算法过早陷入局部最优；引入高斯变异机制对哈里斯鹰最优个体进行变异扰动，提高算法开发能力。其次，引入动态窗口算法提高无人船在动态环境下规划路径的平滑度，将全局规划路径信息融入局部避障算法中，兼顾实时避障与规划安全最优路径。最后，在不同复杂度环境下进行对比仿真实验，实验结果表明，所提方法兼顾安全避障与路径最优，更有利于无人船的航行。