文章标题：水下机器人末端执行器位置动态跟踪方法

文章作者：罗智骁, 胡俊峰
关 键 字：水下机器人;末端执行器位置;动态跟踪;到达时间差;波动方向
文章摘要：为了实时且精准获取末端执行器的位置信息，提出一种水下机器人末端执行器位置动态跟踪方法。首先，采用基于到达时间差（TDOA）定位方法和波动方向（DOA）定位方法相结合的方式，对水下机器人末端执行器位置进行定位；然后，使用改进的高斯混合概率假设密度滤波器对各个频率子带输出的水下机器人末端执行器位置展开跟踪；最终，引入广义协方差交集准则对子带跟踪结果展开融合，获取水下机器人末端执行器位置动态跟踪结果。实验结果表明，本文方法可以有效提升跟踪结果的准确性。