文章标题：微细光缆水下回收过程动力学建模与仿真分析

文章作者：吴昊^1,2,3, 唐元贵^2,3, 梁全¹, 陈汐^2,3
关 键 字：微细光缆;恒张力;集中质量法;离散化模型;动态仿真
文章摘要：本文对恒张力条件下微细光缆的水下回收动态过程进行建模与仿真研究。面向自主遥控水下机器人微细光缆的回收难题，提出一种基于集中质量法的微细光缆离散化建模方法，并给出其回收阶段初始状态的力学方程以及计算方法；鉴于回收过程中节点数目的动态变化，提出了基于微细光缆张力变化的节点控制策略，构建了长距离微细光缆回收过程的动力学模型；采用四阶龙格-库塔法对微细光缆的回收过程进行动力学仿真，揭示了微细光缆在回收过程中速度以及张力分布的动态变化规律。结果表明，本文针对微细光缆回收过程动力学特性的研究方法可以有效反映长距离微细光缆的动态变化过程，从而为微细光缆回收装置的研发提供理论参考和设计依据。