文章标题：面向无人舰艇集群协同搜索的马尔可夫决策规划

文章作者：吴曼丽, 肖淑苹
关 键 字：无人舰艇集群;多目标约束;马尔科夫决策;协同搜索
文章摘要：针对无人舰艇集群协同搜索中多目标优化与动态约束难以平衡的问题，本文提出多目标约束马尔可夫决策过程算法。首先构建该算法数学模型，同时提出按搜索阶段自适应调整多目标权重的帕累托最优价值函数求解机制。基于Matlab/Simulink-ROS与ADCIRC海洋环流模型构建实验平台，对比传统MDP、分布式一致性、混合整数规划算法。结果表明：本文算法3000步后以0.896高覆盖度收敛；高覆盖度方案任务周期集中于2280–2400 s，通信中断率30%时性能下降幅度较传统MDP低10%以上。本文算法可支撑开阔海域搜救、岛礁海域安防巡逻等场景，兼具理论创新性与工程实用性。