文章标题：电力推进下无人艇编队协同航行控制研究

文章作者：师光飞, 龚成林
关 键 字：电力推进;无人艇编队;协同航行;避障控制;领航无人艇
文章摘要：海洋环境复杂多变，若无人艇编队不能快速调整航向或速度，易致队形破坏、失控，增加碰撞风险。为提升编队任务效能、规避航行碰撞风险，提出基于电力推进的无人艇编队协同航行控制方法。构建领航与跟随无人艇控制函数，结合人工势场法实现避碰，将控制指令转化为电力推进系统电压信号，再经直流电动机模型及螺旋桨水动力模型，完成从电压信号到推进动力的转换，确保编队能依实时环境动态调整动力，维持航行稳定高效。实验表明，该方法可按领航与跟随无人艇运动需求产生相应螺旋桨推力，维持编队协同航行，助其抵达目标点，航行中保持队形完整，成功避障且避免编队内碰撞。