文章标题：一种基于Aruco标记的冰下AUV导航校正方法
文章作者：樊户傲1,2,3, 李智刚1,2,3, 阎述学
关 键 字：Aruco标记;水下视觉定位;AUV导航校正;GPU并行计算;PnP问题求解
文章摘要：针对水下机器人冰下长期巡航中导航位置校准的需求，本文提出一种基于导航位置计算Aruco标记角点的成像误差，并通过误差反向传播校正导航位置的方法。在AUV航行过程中，本文方法使用多帧图像中标记的成像误差校正导航，有效解决了冰下标记成像亮度波动，造成的标记角点识别位置存在误差问题。仿真试验结果显示，本方法平均误差仅为Aruco常用定位方法IPPE的21.7%。在水池试验和外场试验中，本文方法位姿解算误差分别为IPPE的66%和36.6%，表现出更高的稳定性。此外，本文方法针对GPU平台进行并行优化，平均收敛时间为0.018 s，具有良好的实时性。