文章标题：基于改进ACO-DWA算法无人艇自主避障路径规划

文章作者：段修洋, 朱金善, 魏峥
关 键 字：改进蚁群算法;动态窗口算法;模糊控制;动态避碰
文章摘要：在无人艇路径规划算法中，针对传统蚁群算法收敛速度慢、路径拐点多以及传统动态窗口算法不能适应复杂避碰环境等问题，本文提出一种融合改进蚁群和动态窗口法的无人艇避障路径规划算法。首先，通过优化启发函数并改进初始信息素浓度来提高算法的收敛速度；其次，将转向角参数θ引入状态转移概率公式、改进状态转移规则并对路径进行优化处理，提高了路径的平滑性且减少了冗余点；进一步引入模糊控制的方法来改进动态窗口法的轨迹评价函数；从而实现无人艇全局路径优化并有效进行局部动态避碰。最后通过Matlab进行仿真实验。仿真结果表明，算法迭代次数缩小了38.1%、拐点数量减少了72.7%、路程缩短1%左右，未知及动态障碍物的避碰效果有明显提升。