文章标题：复杂开放水域下船舶避障路径自动规划研究

文章作者：于海鹏
关 键 字：复杂开放水域;三维环境模型;障碍物识别;船舶避障路径;改进蚁群算法
文章摘要：二维环境模型由于平面表达局限，仅能呈现有限信息，导致路径规划效率低。为了解决上述问题，本文提出复杂开放水域下船舶避障路径自动规划研究。通过部署多类型传感器和多层面数据融合，构建三维环境模型，立体呈现水域地形与动态因素。基于该模型，利用摄像头采集图像，结合自适应直方图均衡化、改进Sobel算子及支持向量机（Support Vector Machine，SVM）模型，实现障碍物实时精准识别。通过改进蚁群算法并引入动态风险因素平滑初始路径，提高收敛速度，实现船舶避障路径自动规划。实验结果表明，本文提出的研究方法规划路径长度和迭代次数更优，提高了路径规划效率。