文章标题：风浪干扰下舰船航行姿态横侧偏差补偿方法

文章作者：王晓阳¹, 李泽仁¹, 丁雨²
关 键 字：风浪干扰;舰船航行姿态;横侧偏差补偿;IALOS引导律
文章摘要：舰船航行受时变性风浪干扰，航姿参数波动大，易引发横侧偏差。本文研究风浪干扰下舰船航行姿态横侧偏差补偿方法。以舰船航行函数为基，通过 IALOS 引导律动态调视线方向，生成适配风浪的期望动态航姿，补偿环境力并为滑模变结构控制提供目标。以该期望航姿为参考，结合滑模变结构控制构建控制模型，设定跟踪误差与滑模面并推导控制律，实现精准跟踪与偏差补偿，保障航行稳定。实验表明，该方法能生成稳定期望航姿，150 s 内快速精准补偿横侧偏差至 0 m 且无超调，抗风浪干扰强，适用于复杂海洋环境，为舰船平稳航行提供保障。