文章标题：基于淘金优化器算法的ROV清洗风电桩控制方法

文章作者：杜康¹, 武建国^1,2, 王晓鸣^2,3, 梁胜国^2,3, 刘冬^2,3
关 键 字：水下机器人;自抗扰控制;淘金优化器;参数优化;风电桩清洗
文章摘要：针对缆控机器人（Remotely Operated Vehicle，ROV）清洗海上风电桩的作业需求，提出一种支架式辅助清洗控制方法。通过支架抵近桩机约束ROV位姿，结合自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control，ADRC）策略实现深度和艏向角双通道控制，同时利用淘金优化器（Gold Rush Optimizer，GRO）对ADRC参数进行优化。首先，进行风电桩清洗方案设计，接着构建ROV数学模型，设计深度控制器和艏向角控制器。结合GRO对ADRC参数进行优化，并在Simulink中仿真验证ADRC控制效果和参数优化效果。最后进行风电桩清洗实验，验证所提清洗控制方法的有效性。仿真结果表明，经参数优化的ADRC抗干扰效果更好，鲁棒性强；海上实验表明最大深度跟踪误差在0.1 m以内，艏向角最大跟踪误差在8°以内。证明支架式清洗控制策略具有可行性。研究结果可为海上风电桩清洗提供参考。