文章标题：面向单点系泊式坞站的AUV对接碰撞仿真研究

文章作者：高思维, 张永林
关 键 字：悬浮坞站;对接碰撞;联合仿真;姿态稳定控制
文章摘要：为更好地利用海底悬浮坞站促进自主式水下航行器（AUV）的快速充电和数据传输，本文针对AUV与单点系泊式坞站对接碰撞问题展开研究。首先，进行AUV和悬浮坞站相关受力和碰撞参数的分析，基于Adams/Matlab联合仿真平台，建立水下对接仿真模型；然后，研究AUV的偏距、偏角、初始速度等参数对整个对接过程的影响；最后，对于碰撞过程中姿态偏离较大问题，设计了姿态稳定控制器，并完成了控制仿真。仿真结果表明，AUV在满足舵效前提下，以5°左右的偏角、较小的偏距及较小初始速度有利于对接回收；控制器能够及时调整碰撞后AUV的姿态，有效降低碰撞风险，缩短回收时间，提高对接效率。