文章标题：基于自适应DWA算法的UUV路径规划研究

文章作者：杨润泽¹, 马亮¹, 郭力强¹, 崔清河²
关 键 字：DWA;UUV;路径规划;自主避障
文章摘要：针对无人潜航器（Unmanned Underwater Vehicle,UUV）采用传统动态窗口算法（Dynamic Window Approach,DWA）在路径规划过程中，应对多障碍物环境时，存在机动频次高，航行轨迹差的问题，本文提出一种自适应DWA算法。将传统DWA算法中的3种评价函数权重与UUV相对障碍物的距离和方向相关联，设置自适应加权系数，使算法能够根据当前UUV所处环境，实时合理调整各评价函数权重，优化UUV航行路径；最后利用Matlab对自适应DWA算法进行UUV路径规划仿真，并与传统DWA算法和人工势场法进行对比。结果表明，改进的DWA算法能够根据当前环境，合理改变评价函数权重，有效提高UUV局部最优路径规划能力。