文章标题：基于多传感器数据融合的船舶三维精密测量技术研究
文章作者：李燕1, 王双亭2
关 键 字：多传感器;船舶精密测量;坐标转换;旋转矩阵;平移向量;卡尔曼滤波
文章摘要：为获取覆盖船舶各个区域的全面信息，研究多传感器组合的船舶精密测量技术。在船舶中部核心区域、船艏与船艉处，安装多个线性激光传感器，采集不同区域的船舶三维轮廓点云数据；依据坐标转换方式，组合多个线性激光传感器采集的船舶三维轮廓点云数据，得到覆盖船舶各个区域的全面船舶三维数据；通过自适应无迹卡尔曼滤波融合估计器，估计坐标转换的旋转矩阵与平移向量，得到更为精准的全面船舶三维数据，通过提取并测量该三维数据中的特征点、线、面，完成船舶精密测量。实验证明：该技术可有效组合船舶三维轮廓点云数据，完成船舶精密测量；在不同温度下，该技术船舶精密测量的相对误差均较小，始终控制在±0.05%以内。